Il Parco presenta incisioni rupestri preistoriche databili dal tardo Neolitico alle età del Rame, del Bronzo e del Ferro. Le incisioni, presenti sulle rocce emergenti, sono soprattutto concentrate sulla "Rupe Magna" che con le sue oltre 5.500 incisioni rilevate e catalogate, si è rivelata la roccia più incisa dell'Arco Alpino. Il sito scoperto nel 1966 dall’archeologo milanese Davide Pace è ancora in oggetto di studio e recenti scavi hanno permesso di individuare nell'area dei castelli un abitato dell'età del Ferro.
Presso la sede di Villa Visconti Venosta, c’è un Centro di documentazione dove sono ordinati i rilievi delle incisioni, la fototeca e la biblioteca specializzata.